建议代码重构

## 问题描述

项目代码已经 5 年了，建议进行重构以提高可维护性和代码质量。

## 建议

1. 更新 Python 版本兼容性
2. 模块化代码结构
3. 添加更多单元测试
4. 更新依赖库版本

## 影响范围

- Dynamic_obstacle_avoidance
- Static_obstacle_avoidance
- IIFDS_and_IFDS

希望能考虑这个建议，谢谢！