- マイコンに接続した機器を使ってみよう
- 機器のテストコードで使った９軸センサの回路とプログラムを使う
- ここでは，９軸センサをつかって，コンパス（方位磁針）を作ってみよう
// ９軸センサのライブラリ（便利なコードまとめ）を使うよ！ と宣言
#include "./IMU.h"
// すると，
// IMU.h に宣言されている
// void IMU_Init();
// void IMU_UpdateAll();
// void IMU_UpdateAcc();
// void IMU_UpdateGyr();
// void IMU_UpdateMag();
// void IMU_PrintAcc();
// void IMU_PrintGyr();
// void IMU_PrintMag();
// float IMU_GetAccX();
// float IMU_GetAccY();
// float IMU_GetAccZ();
// float IMU_GetGyrX();
// float IMU_GetGyrY();
// float IMU_GetGyrZ();
// int16_t IMU_GetMagX();
// int16_t IMU_GetMagY();
// int16_t IMU_GetMagZ();
// という関数が使えるようになる
// 関数の説明は IMU.h に書かれている
// 関数の中身は IMU.ino に書かれている
void setup()
{
// Wire(Arduino-I2C) の初期化．気圧計との通信を開始
Wire.begin();
// デバック用シリアル通信は 9600bps
Serial.begin(9600);
// 9軸センサを初期化
IMU_Init();
Serial.println(F("Init done"));
delay(300);
}
void loop()
{
IMU_UpdateAll(); // 9軸センサの値をアップデート
// IMU_PrintAcc(); // 取得した加速度を表示
// IMU_PrintGyr(); // 取得した角加速度を表示
// IMU_PrintMag(); // 取得した磁気を表示
// x, y の地磁気の値を取得
int mag_x = IMU_GetMagX();
int mag_y = IMU_GetMagY();
// x, y の地磁気から，北からの方位を求める．
// なお，本来は地磁気の xy 平面が描く楕円を原点を中心とした真円になおすキャリブレーションが必要
float magnet_radian = atan2((float)mag_y, (float)mag_x);
float magnet_degree = magnet_radian * 180.0 / PI;
Serial.print(F("Direction: "));
Serial.print(magnet_degree);
Serial.println(F(" [deg]"));
delay(250);
}- 缶サットを回転させ，方位が変わることを確認しよう
- 他の機器でも同じようなプログラムを作ってみよう
PIN_ASSIGN.hというファイルで，マイコンのどのピンにどこを接続するかを定義している．- たとえば，I2Cで使うピンである， SDA, SCL を定義してもよいが，ここではデフォルト値（初期値）を使っているため，特に記述してない（コメントアウトしている）．
// #define SDA A4
// #define SCL A5- 適切にピンアサインを変更することで，複数の機器を同時に接続したり，回路の設計を簡単にすることができる．
- x軸とy軸のセンサ出力には，個体差があるため，もし，精度の良い方位磁石を作る場合は，事前に調整（キャリブレーション）が必要．
- ここでは，講義の時間の都合上，用意された関数群を用いた．
- 本来であれば，センサに応じたサンプルコードをインターネットなどからダウンロードすると良い．
- 「センサ名 Arduino サンプルコード」などでGoogle検索をかけるとよい．
詳細な説明はリファレンス（説明書）を参考にしよう！
http://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/index.php