触觉传感器数据采集项目

华威科触觉传感器数据采集系统，支持单传感器和双传感器模式。

项目结构

tactile_sensor_project/
├── tactile_core.py      # 核心模块：协议处理和串口通信
├── test_connection.py   # 传感器连接测试
├── dual_sensor.py       # 双传感器数据采集
├── single_sensor.py     # 单传感器数据采集
├── data/                # 数据保存目录
└── README.md            # 本文件

环境要求

• Python 3.8+
• pyserial 库
• conda 环境: realman

快速开始

1. 激活环境

conda activate realman

2. 安装依赖

pip install pyserial

3. 测试连接

python test_connection.py

4. 数据采集

单传感器模式（约40Hz）

python single_sensor.py

双传感器模式（总约30Hz，每传感器约15Hz）

python dual_sensor.py

性能参数

模式	超时	帧率	成功率
单传感器	10ms	~40Hz	≥99%
双传感器	20ms	~15Hz/传感器	100%

详细使用说明

test_connection.py - 连接测试

python test_connection.py                # 检测所有传感器
python test_connection.py --id 0x1       # 检测指定传感器
python test_connection.py --port /dev/ttyUSB1  # 使用其他串口

single_sensor.py - 单传感器采集

python single_sensor.py                  # 自动检测传感器
python single_sensor.py --id 0x1         # 指定传感器ID
python single_sensor.py --timeout 12     # 手动设置超时(ms)
python single_sensor.py --auto-tune      # 运行调优测试

dual_sensor.py - 双传感器采集

python dual_sensor.py                    # 使用默认参数
python dual_sensor.py --timeout 25       # 手动设置超时(ms)
python dual_sensor.py --auto-tune        # 运行调优测试

常见问题

串口权限不足

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

传感器未响应

• 检查供电是否正常
• 检查串口连接
• 确认传感器ID（默认0x1, 0x2）

数据格式

CSV文件列：

• Timestamp: 可读时间戳
• Unix_Time: Unix时间戳（微秒精度）
• Sensor_ID: 传感器ID
• Rows, Cols: 阵列尺寸 (12×8)
• Pressure_Data: 96个压力值

协议信息

• 波特率: 921600
• 传感器阵列: 12×8 = 96个传感单元
• 数据类型: uint16 (0-65535)

停止采集

按 Ctrl+C 停止，数据自动保存。