Orion_CM4

Orion 用 CM4 制御、カメラ配信、ホスト側監視ツール一式です。

ディレクトリ構成

実行場所で大きく分けています。

• host/
  • ホスト PC 上で実行する Python CLI / Qt GUI です。
  • 実行アプリケーションは host/apps/、共通ライブラリは host/lib/ に置きます。
• cm4/
  • Raspberry Pi CM4 上で実行するコードとセットアップ資材です。
  • lancher.py, setup.sh, control_server.service, bridge/, camera/
• host/robot-manager/
  • 複数台の CM4 を操作する Web 管理 UI です。
• doc/
  • 仕様と運用メモです。日本語で記述します。

CM4 側

CM4 側のセットアップ:

cd /home/ibis/Orion_CM4
chmod +x cm4/setup.sh
./cm4/setup.sh

cm4/setup.sh は C++ ブリッジを cm4/bin/ にビルドし、カメラサーバーを cm4/camera/dist/ にビルドし、cm4/control_server.service を systemd に登録します。

cm4/lancher.py は :8000 の FastAPI サーバーとして動き、/start, /stop, /status を提供します。

ホスト側

ホスト PC 側の依存導入:

uv sync

主な実行コマンド:

uv run cm4-control scan
uv run host-launcher
uv run cam-viewer --machine-no 10
uv run robot-feedback-viewer --machine-no 10
uv run robot-feedback-rerun --machine-no 10

直接 Python module として実行する場合:

uv run python -m host.apps.cm4_control_cli scan
uv run python -m host.apps.cm4_camera_cli config --machine-no 10

Web 管理 UI

docker compose up --build

Docker build context は host/robot-manager/ です。

接続規則

機体番号を N とすると:

• 制御 API: 192.168.20.(100 + N):8000
• カメラ API: 192.168.20.(100 + N):8001
• カメラ multicast: 224.5.10.(100 + N):5100 + N
• robot feedback multicast: 224.5.20.(100 + N):50000 + (100 + N)

詳細ドキュメント

• 概要
• CM4 セットアップ
• ホスト PC 側ツール
• カメラ制御・デバッグ
• 制御パケット
• フィードバックパケット