ROS-Jetson-Docker

ROS melodic-desktop-full のJetson用Dockerイメージを作成する． また，コンテナ上でcatkin_make，ROSノードの起動を行えるようにする．

インストール

#!/bin/bash
git clone https://github.com/shikishima-TasakiLab/ros-jetson-docker.git ROS-Jetson

使い方

Dockerイメージの作成

次のコマンドでDockerイメージをビルドする．

#!/bin/bash
./ROS-Jetson/docker/build-docker.sh

Dockerコンテナの起動

1. 次のコマンドでDockerコンテナを起動する．

   #!/bin/bash
   ./ROS-Jetson/docker/run-docker.sh

   オプション	パラメータ	説明	既定値	例
   -h, --help	なし	ヘルプを表示	なし	-h
   -n, --name	NAME	コンテナの名前を指定	ros-master	-n ros-talker
   -e, --env	ENV=VALUE	コンテナの環境変数を指定する（複数指定可）	なし	-e ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.10:11311
   -c, --command	CMD	コンテナ起動時に実行するコマンドを指定	なし	-c roscore , -c "rosrun rviz rviz"

2. ROS-BridgeのDockerコンテナで複数のROSパッケージを使用する際は，次のコマンドを別のターミナルで実行する．

   #!/bin/bash
   ./ROS-Jetson/docker/exec-docker.sh

   オプション	パラメータ	説明	既定値	例
   -h, --help	なし	ヘルプを表示	なし	-h
   -i, --id	ID	コンテナのIDを指定	なし	-i 4f8eb7aeded7
   -n, --name	NAME	コンテナの名前を指定	なし	-n ros-talker

ROSパッケージの作成・ビルド・実行

1. ./ROS-Jetson/docker/run-docker.shでコンテナを起動する．

2. ~/catkin_ws/src/にパッケージを作成する．

   #!/bin/bash
   cd ~/catkin_ws/src
   
   # パッケージを作成
   # catkin_create_pkg ...
   #
   # ソースコードを編集
   
   # GitHubからダウンロード
   # git clone ...

3. ~/catkin_wsに移動して，catkin_makeを実行

   #!/bin/bash
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

4. 次のコマンドを実行することにより，ビルドしたROSパッケージが使用可能になる．

   #!/bin/bash
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   
   # ROSノードの起動
   # rosrun ... ...
   # roslaunch ... ...