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キックオフ時にチップキックで固定距離を蹴る実装から、GoalKickスキルを 活用した実装に変更する。 変更内容: - chip_kick=true / target_chip_distance=2.0 の設定を削除 - Kick スキルの代わりに GoalKick スキルを保持するよう変更 - ターゲットをゴールセンター固定から GoalKick が計算する最適角度に変更 これにより、敵ロボット配置を考慮してゴール枠内の隙間を狙うストレート キック（target_kick_speed=6.0）でシュートするようになる。
回り込み速度を低く設定(zonoh線ハーフタイム後有効化)
TrackerWrapperPacketのフレームからロボットが1フレーム欠落するだけで available_vision/available_trackerが即false（LOST扱い）になる問題を修正。 robot_vision_hold_sec（デフォルト0.15秒）以内に検出されていたロボットは 次フレームでTrackerに含まれなくても状態を維持する。保持時間を超えた 場合のみリセットする。 背景: zunoh戦後半でbot=1がautoref側では検出されているのにcraneの WorldModelではdetected=Falseになり制御不能となり、autorefから ATTACKER_TOO_CLOSE_TO_DEFENSE_AREAファールを取られた。これは autoref TrackerのlosyなTrackerWrapperPacket出力を一時的に 補う短期保持で軽減できる。
キックオフ時にチップキックで固定距離を蹴る実装から、GoalKickスキルを 活用した実装に変更する。 変更内容: - chip_kick=true / target_chip_distance=2.0 の設定を削除 - Kick スキルの代わりに GoalKick スキルを保持するよう変更 - ターゲットをゴールセンター固定から GoalKick が計算する最適角度に変更 これにより、敵ロボット配置を考慮してゴール枠内の隙間を狙うストレート キック（target_kick_speed=6.0）でシュートするようになる。
回り込み速度を低く設定(zonoh線ハーフタイム後有効化)
# Conflicts: # crane_robot_skills/include/crane_robot_skills/simple_kickoff.hpp
JO2026 rion戦でコート外開始地点のボールプレイスメントが無限ループに 陥る問題に対処した。ドリブラーではない側面でボールを押し続けてball_sensor が反応せずPULL_BACK_FROM_EDGE_TOUCHに16.8秒間張り付く現象が発生していた。 onPostUpdate()で毎フレーム更新する2つのグローバルタイマーを導入し、 しきい値（各10秒）を超えたらENTRY_POINTに戻して無限リトライさせる： - outside_field_timeout: ロボットがコート外に連続滞在した時間 - approach_timeout: アプローチ系状態に連続滞在した時間 タイムアウト遷移はPULL_BACK_FROM_EDGE_PREPARE/TOUCH/PULL, GO_OVER_BALL, PASS_TO_TARGET, CONTACT_BALL, MOVE_TO_TARGETの全アプローチ状態に追加。 リトライ上限は設けず、レフェリーの30秒タイムアウトに任せる。
THEIR_BALL_PLACEMENT中、カプセル形状回避の押し出し先が相手PA内に なることがあり、プレイスメント終了→STOP遷移時に 「Attacker Too Close To Penalty Area」ファールが連発する問題を修正。 BallPlacementAvoidanceSessionの目標位置生成に敵PA回避を追加: - 押し出し主候補の無効判定を「フィールド外 or 敵PA内」に拡張 - 垂直2候補・放射8候補の有効性チェックにも敵PAチェックを追加 - THEIR_BALL_PLACEMENT時のみenableGoalAreaAvoidance()でB層保険も有効化 (OUR_BALL_PLACEMENTは従来通りdisableGoalAreaAvoidance()) PAオフセットはball_nearby_positioner.cppと同じ0.35mを踏襲。
autoBallPlacementEnabled・autoCenterAfterGoalEnabledをfalseに変更。 手動で制御する運用に合わせた設定。
ハーフコート練習で攻撃方向が反転する場合にも正しく動作させるため、 getTheir*Goal* 系を getAttack*Goal* 系に置き換え。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
- engine.yaml: 全gameEventを BEHAVIOR_LOG 化（autorefの自動判定を抑制）、 teams/activeTrackerSource を更新 - ssl-vision-client-config.json: 末尾改行を削除 Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
YAMLの各セッションに fixed_robots: [id,...] を指定すると、 suitabilityスコアによる動的割当を無視してそのIDを優先取得する。 ハーフコート練習中にdefender/forward等のロールが入れ替わるのを防ぐ目的。 - SessionSlot/SessionRequirement に fixed_robots を追加 - ConfigurationManager で YAML をパース - allocateRobotsGreedy で固定割当の分岐を追加（不在IDは warn してスキップ） - HALF_FIELD_PRACTICE に仮IDを設定（実機構成に応じて要調整） Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
【根本原因1】getAttackSideSign()の符号定義が実態と逆だった - world_model_wrapper.hpp: 通常モードでgetOurSideSign()を返しており 「攻撃方向の符号」のはずが自陣側符号と同じ値+1を返していた - FreeKicker内でこれを直接使用したため、fallbackターゲット計算 (sign * field_half_x * 0.4)が敵陣-X方向でなく自陣+X方向を指し、 パス評価の攻撃半面ボーナスも逆に自陣ロボへ×1.5、敵陣へ×0.1となっていた - 修正: `getOurSideSign() : -getOurSideSign()` に反転（逆も然り） - ForwardSessionはワークアラウンドとして-の否定を付けていたため合わせて除去 【根本原因2】KICKステートでキック電力設定をクロバーしていた - setKickWithChipTargetDistance(2.5) でoverride=trueに設定した直後に kickWithChip(1.0) がoverride=falseに戻しフルパワーキックとなっていた - 目標距離2.5mのチップが6m以上飛んで自陣に着弾していた - kick_old.cpp/kick.cpp のif/else排他パターンに合わせて修正 (setKickWith*は内部でchip_enableも自動セットするため二度呼び不要) 【根本原因3】チップ距離が固定2.5mだった - chip_distance_メンバを追加し、パス選定時にrequired_chip_distance+0.2で動的計算 - fallbackターゲット時は実際のターゲット距離をclampして使用 【防御策】selectPassTarget()で自陣ロボを事前除外 - getOurSideSign()で半面判定し、pos.x()*our_sign>0の自陣ロボを候補から除外 - pass_target_metrics.cppと同じフィルタ条件(getOurSideSign直接使用)で統一 - getAttackSideSign()のセマンティクスに依存しない安全網として機能する
ボールプレイスメントで使われていたローテ＋成功/失敗履歴の選定ロジックを 共通基底 (RotatingSingleSkillSession + rotation_suitability + SkillAssignmentHistory) に切り出し、フリーキックにも適用。 履歴ファイルはスキルごとに別 (free_kicker_history.yaml)。 フリーキックの成否は以下の優先順で判定: 1. 試行中に発生した game_event に NO_PROGRESS_IN_GAME / 自チームの BOT_DRIBBLED_BALL_TOO_FAR / ATTACKER_DOUBLE_TOUCHED_BALL があれば失敗 2. FreeKicker が FINISH 到達 → kick_actually_launched をそのまま (KICK 状態のタイムアウト空振りは失敗扱い) 3. それ以外 (FINISH 未到達で割当解除) は失敗 Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
ALIGN状態の目標位置を press_point (ball - dir·0.12m) から APPROACH最終地点と同じ ball - dir·approach_distance (0.25m) に変更し、 APPROACH→ALIGN遷移時の0.13mの目標ジャンプを排除した。 また、ALIGN進入時に目標位置を1回だけ計算してロック (align_target_locked_) することで、ボール検出ジッタによる 目標振動も排除した。これにより、コーナー付近など press_pointが物理的に到達不能だった状況でも ロボットがALIGN開始位置でそのまま安定し、 KICKへの遷移が確実かつ迅速に行われるようになる。 パラメータ変更: - align_distance パラメータを削除 (approach_distance で代替) - align_position_tolerance: 0.05 → 0.07 - align_stable_frames: 5 → 3
位置・速度・角速度の安定判定（align_stable_frames等）を廃止し、 ALIGN進入から1秒経過したらKICKへ遷移するように変更した。 コーナーなど到達困難なpress_pointへの収束を待つ必要がなくなり、 ALIGN→KICKの遷移が確実かつ一定時間で行われる。 - FK_ALIGN_PHASE_TIMEOUT を FK_ALIGN_WAIT_SEC (1.0s) に置き換え - align_position/speed/omega_tolerance、align_stable_frames パラメータを削除 - align_stable_count_ メンバを削除
位置・速度・角速度の安定判定（align_stable_frames等）を廃止し、 ALIGN進入から1秒経過したらKICKへ遷移するように変更した。 コーナーなど到達困難なpress_pointへの収束を待つ必要がなくなり、 ALIGN→KICKの遷移が確実かつ一定時間で行われる。 - FK_ALIGN_PHASE_TIMEOUT を FK_ALIGN_WAIT_SEC (1.0s) に置き換え - align_position/speed/omega_tolerance、align_stable_frames パラメータを削除 - align_stable_count_ メンバを削除
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